Rafael nasceu em Santos, no litoral paulista, onde descobriu a percussão aos nove anos de idade. Formou-se no Conservatório de Tatuí em 2004, sob orientação de Javier Calvino e Luis Marcos Caldana, e seguiu os estudos na Universidade Estadual Paulista (Unesp), onde obteve o bacharelado em Percussão em 2008, tendo como professores John Boudler, Carlos Stasi e Eduardo Gianesella. Em 2011, concluiu seu mestrado em Música pela Stony Brook University, em Nova York, como aluno de Eduardo Leandro.

Integrou a Orquestra Sinfônica de Stony Brook e o Contemporary Chamber Players, grupo especializado em música dos séculos XX e XXI. Participou do Grupo de Percussão do Conservatório de Tatuí e do Piap – Grupo de Percussão da Unesp. Foi bolsista do Festival de Campos do Jordão em quatro edições consecutivas e, em 2014, participou do 33º Cloyd Duff Timpani Masterclass, na Universidade de Georgia, nos Estados Unidos.

Em 2010, juntamente com o percussionista Leonardo Gorosito, fundou o Desvio, grupo dedicado à composição e execução de novas peças para percussão.